Jaxで高速な2D物理シミュレーションを実装してみる
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RL
physics
GPU上での高速な物理シミュレーションは、(RLHFやOffline RLに押され気味とはいえ)強化学習界隈では話題のトピックですよね。また単純に、GPU上で爆速でシミュレーションが終わるのはなかなか楽しいものです。 NVIDIA IsaacSymもありますが、jaxで強化学習パイプライン全体を高速化したいならbraxが便利です。以前紹介するブログも書きましたが、現在のバージョンではより精度のいい手法が選べるようになっていて、普通にMuJoCoの代わりに使えそうな感じです。しかし、最近単純な2次元物理シミュレーションでbraxが使えないかな？と思って検討してみたところ、無理ではないのだけれどどうにも使いづらいな…という印象でした。また、二次元物理シミュレーションをするのに、三次元のボールと…
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